Infobox Diplopoda mehr als sieben Beinpaare, zwei Beinpaare pro Segment, Habitus wie Tausendfüßer
Doppelfüßer (Diplopoda)
 
Schnurfüßer
(Juliformes)
Rumpf mit mehr als 32 Ringen, meist drehrund, rollen sich spiralig auf:
  Rolltausendfüßer
(Glomerida)
Rumpf mit weniger als 14 Ringen, gestreckter Körper ohne Haare, rollen sich kugelig ein